开发该技术以允许远程操作养鱼场、由基于陆地的人员控制的监控和维修以及由ROV而非潜水员进行的维修的计划已经向前迈出了一步。

Artifex、Exposed和CageReporter等项目正在为使用ROV、无人水面舰艇和无人机远程开展养鱼场作业提供基础©SINTEFOcean

如果操作员可以将更多时间花在检查上而不是导航上，那么这项工作就可以更快、更有效地完成。因此，来自挪威研究机构SINTEF的科学家们想到了通过开发具有高度自主导航能力的原型检查ROV来简化任务的想法。

SINTEFOcean的研究科学家WalterCaharija说：“如果你可以让ROV自动沿着网络‘飞行’，那么飞行员可以更多地专注于检查网络的质量并部署操作更复杂的分析设备。”.

他领导了这个名为Artifex的项目，该项目建立在前SINTEF研究员PerRundtop的开创性工作之上。

该团队能够在特隆赫姆附近一个名为SINTEFACE全面实验室的全面运营的商业养鱼场进行研究。

挑战之一是让车辆在笼子内部行驶时从固定距离跟踪网的轮廓。这不仅仅需要知道ROV在水中的位置。车辆还需要准确地知道它相对于不断移动的网络的位置。这需要能够检测网并准确测量ROV与网的距离以及计算车辆沿网的速度的技术。

使用水平安装在ROV框架上的多普勒速度测井(DVL)进行早期工作的团队可能是解决方案。但他们不确定DVL是否能够始终如一地“锁定”到像鱼网这样不明确的表面。

DVL通过分析从坚硬表面反弹回来的回波来测量相对于边界(例如底部)的速度。他们还能够使用类似技术准确测量与其他类型表面的距离。然而，这些其他类型的表面往往是更明确定义的屏障，例如海床，而不是网状网。

研究人员与Nortek取得了联系，看看有什么可能。Nortek表示，它相信其DVL1000仪器能够在网沿着笼子的圆周移动时“看到”网——事实证明确实如此。

DVL是一揽子导航设备的一部分，Caharija将其描述为“传感器融合”。超短基线声学定位(USBL)、罗盘读数、激光系统和车载摄像头都提供位置数据。但是，就保持与笼网的距离而言，DVL起到了作用。

Caharija说NortekDVL做得很好。该团队使用激光测量来验证DVL的测量结果，并确认了其准确性。

“就海底技术，尤其是DVL而言，Nortek是最具创新性的公司之一。他们在内部进行了大量开发，使仪器非常可靠，”他补充道。

在更深、更粗糙的水域测试水产养殖ROV

Artifex及其后续项目是雄心壮志的一部分。它们可以为完全无人值守的养鱼场铺平道路，监测和维修由基于陆地的人员远程控制，维修由ROV进行，而不是像现在这样的潜水员。

Artifex团队还旨在为ROV配备机械臂以进行网络维修，而项目合作伙伴正在开发一种可以系住ROV的无人水面舰艇(USV)，以及协助检查的无人机。

随着农民寻求满足全球对鱼类日益增长的需求，将养鱼场移至更远的海域是一种日益增长的趋势。因此，研究人员的下一步是远离近岸养鱼场相对平静的环境，在更深、更波涛汹涌的水域测试ROV。